布谷鸟产研--宝马、奔驰与特斯拉TJA堵车辅助功能对比测试研究

国际主流主机厂陆续配置TJA功能，TJA功能具有很强的实用性，本文对宝马、奔驰、特斯拉配置的TJA功能进行对比研究，由布谷鸟科技-产研首席分析师周彦武老师编写。

随着科技的快速发展，技术的逐渐成熟，汽车的智能化、电气化程度越来越高，为了保障人们驾驶安全和提高交通运输效率，辅助驾驶和自动驾驶技术逐渐从实验室推向市场，布谷鸟科技做为汽车电子产业链公司，专注于智能驾驶和智能网联两个重要领域，关注最前沿的智能驾驶技术，并紧跟世界主流主机厂的技术步伐，下面主要介绍美国高速公路管理局NHTSA对宝马、奔驰与特斯拉TJA堵车辅助功能对比测试研究。

TJA即Traffic Jam Assist，交通拥堵辅助系统。奥迪将这个功能夸大后就称其是L3级别自动驾驶。实际上奥迪内部的技术手册还是将其归类为自适应巡航辅助系统，实际就是将自适应巡航（ACC）、车道保持系统（LKA）和堵车辅助功能加在一起。需要指出，配备TJA的车辆必然有配备AEB功能。

下图为最新奥迪A8的“L3”系统框架图

其中激光雷达有两个作用，一是AEB增强，二是识别路沿。

TJA属于比较先进的功能，但实际就是LKA和全速ACC的结合，在2013年的大众途锐上就有此功能，但是TJA功能的测试没有统一标准，欧洲NCAP没有TJA测试，只有美国高速公路管理局NHTSA在2019年7月起草了一份TJA功能测试的试用版，并且NHTSA对2017款奔驰E300（顶配，带双目和前向三毫米波雷达）、2017款特斯拉Model S90D（配备8个摄像头，固件版本17.11.10）、2017款宝马540i（配备一个前向毫米波雷达和双目）进行测试。测试设备是英国OXTS的RT3002。

测试场景有三个：

场景一：Lead Vehicle AcceleratesThen Decelerates（LVAD）前车加速然后减速，测试车在目标车POV后，测试车时速在8-16公里之间（特斯拉的TJA必须在时速高于8公里时才启动），POV加速到一定速度后保持此速度然后减速直到停止。

由于NHTSA设备不足，在测试初期，没有使用假车（也叫气球车或泡沫车）而是使用了一辆有人驾驶的真车（2015款的雷克萨斯LS500）。可以说当时测试是相当危险的。

TJA可以设定跟车距离（实际是跟车时间），LVAD测试中都使用最近设置，也就是大约1秒，即前车速度一秒行驶的距离，这个各个厂家设定不同，奥迪最激进，设置为1秒，最远为3秒，是一个固定值。也有厂家可能根据速度而不固定，如奔驰在时速40公里大约为1.2或1.5秒，时速16公里大约0.8秒。测试了4个速度，这都是英里，换算成公里分别是16、24、32、40。宝马和特斯拉重复5次测试，奔驰是10次，因为的奔驰的测试结果离散程度高。

测试结果如上图，宝马测试不佳，出现有该减速未减速的情况，因此宝马测试车的驾驶员踩了刹车。奔驰的距离比较远，表现更优秀，但系统发挥不太稳定。

前车停止，测试车也自动减速，特斯拉的停车距离远比其他两车要长。这里的距离是英尺，大约0.3米，奔驰宝马都是1.5-2.4米的停车距离，特斯拉是2.4-4.2米，这就给了其他车插队加塞的可能。奔驰和宝马可能是有意设计成比较短的距离。但是宝马系统差强人意，时速36公里下没减速，需要人工刹车。再有就是NHTSA的测试员对奔驰比较有信心，奔驰的距离只有1米就要追尾，还没有踩刹车，显然对奔驰信心十足。

考虑到危险后，NHTSA开始用假车测试，NHTSA称为Guided Soft Target (GST)，GST的底座是能够控制假车行动速度和轨迹的系统，一般都是德国Dynamic Research生产。

假车到位后，不巧的奔驰E300被借走了，只能测宝马和特斯拉。因为是假车，就可以做危险测试，这次NHTSA让假车急刹车，刹车减速度平均达到0.6g，1g意味着从时速100公里降到0耗时2.83秒，0.6g就是4.72秒。

宝马和特斯拉都将TJA的跟车距离设置为最近，可以看到时速32以上就直接撞车了，这也可能看出全速ACC和TJA在急刹车情况下，完全不适用，非常危险。估计在这项测试中奔驰还是能过关的。

宝马和特斯拉都将TJA的跟车距离设置为最远，这次就比较好。

场景二：突然出现的静止车辆，即Suddenly RevealedStopped Vehicle，Cones就是反光角锥，也叫反光桶、雪糕通，最学术化的称呼叫角锥回复反射诱导器。

25为英尺，即第一个角锥放在车后35英尺大约11米处，第二个角锥放在车后10英尺大约3米处，SOV与第一个角锥的距离为200英尺即61米以上。过第一个角锥后，SOV转到临近车道，然后刹车。以16、24、32、40公里时速各测5次。

这次宝马540i又被借走了，NHTSA比较缺车，只有特斯拉和奔驰比了。TJA设置为最近跟车距离，时速40以上，奔驰有三次合格，有两次追尾到假车，而特斯拉则5次都追尾。

场景三，Lead Vehicle Lane ChangeWith Braking，突然有车插队。

测试车距离POV车15英尺大约4.5米，POV突然进测试车的车道，然后减速到停止。这次奔驰又被借走了，只有宝马和特斯拉比。

上图为特斯拉测试结果，绿色代表无碰撞通过，黑色代表不具备测试条件。数值代表碰撞前速度减少值，比如9.0就是在时速25英里40公里下，设定最近车距，前车慢刹车减速度0.3g下，测试车碰撞前从时速25英里减少9.0英里，即16英里。显然时速15英里，即24公里下都会发生碰撞。变道车减速越多，测试车反应越及时。

上图是宝马的测试结果，某些方面不如特斯拉，但速度减值还是要比特斯拉好一点。速度降低的比较多，碰撞损害会比特斯拉低。

宝马奔驰和特斯拉差不多代表了业内最高水准，特斯拉是纯电动车，在刹车执行器上占有很大优势，特斯拉使用的博世iBooster相应时间是120毫秒，而宝马奔驰燃油车用的是ESP，响应时间超过350毫秒，即便如此，特斯拉也没显示出优势。反而不如奔驰。如果燃油车也都改用最新的OneBox线控制动（如博世的IPB、大陆的MK C1和ZF TRW的IBC，都可以做到120毫秒相应时间），效果将大大提高。

TJA这个功能只能用做辅助驾驶，甚至辅助驾驶都有点力不从心，更不要说无人驾驶了，设定最短跟车距离非常危险，一定设置成最远跟车距离，不过这样又会被插队加塞。

布谷鸟科技自主研发的AutoWheel-L2.5智能驾驶系统，以智能驾驶域控制器AWU202为核心，外配1个前向毫米波雷达、2-4只角毫米波雷达、1只前向单目相机、4个数字环视相机、12个超声波雷达，在原有L2级别的辅助驾驶基础上增加APA自动泊车、TJA拥堵辅助驾驶功能，产品项目已经获得主机厂量产订单，布谷鸟坚持以技术为核心，研究前沿技术，为客户提供高质量的产品和解决方案，和合作伙伴一起成长。

布谷鸟AWU202 · 智能驾驶域控制器